Nacido en Valparaíso y de profesión constructor civil, en 1945 ingresó a las juventudes comunistas. Fue electo diputado en 1965 por Valparaíso – Quillota y en 1969 fue reelecto hasta 1973, sumando Isla de Pascua.

Dentro de las Comisiones Especiales en las que participó destacan el Plan Camelot (1965-1966), la Acusación en contra del Ministro del Interior Edmundo Pérez Zujovic (1968). También, fue parte de las Comisiones Especiales Investigadoras de problemas de la Marina Mercante Nacional (1967), del hierro y del acero (1967), de Empresas Industriales El Melón S.A, y de la Industria Carozzi (1969-1970).

Los restos de Manuel Cantero están siendo velados en las dependencias del Colegio de Profesores, ubicado en calle San José con Avenida Argentina, frente al Congreso Nacional.

Sus funerales serán mañana martes a las 12:00 horas en el Cementerio N° 3 de Playa Ancha en Valparaíso.